Добрый день, всем!
Свой вопрос я решил путем проб и ошибок следующим способом (возможно кому-то поможет): в Freepbx в общих настройках SIP включаем Video support и обязательно оставляем галку только на h264, битрейт ставим нк менее 1000 КБ/сек. (иначе не будет видео в клиентах при видеоподключении, а только звук). Далее при создании внутренних номеров (extensions) надо во вкладке "расширенные настройки" включить также Video support = yes (вместо inherit) и ОБЯЗАТЕЛЬНО в dissalowed codecs прописать vp8, (ну может и другие тоже), а в allowed codecs прописать h264. Это надо сделать на всех клиентах (в том числе и софтфонах). И сами номера надо создавать с драйвером chan_legasy sip а не PJSP. Загвоздка видимо была в том, что несмотря на включении h264 на номере панели, софтфон пытался к ней подключиться по vp8 (так как не было ограничения в dissalowed codecs на номере софтфона) и при этом вызывная панель не принимала видеозвязь (поэтому в обратном направлении от панели к софтфону все работало). Ещё я кнопки тонового набора настроил на SIP INFO (чтобы можно было замок открывать по нажатию например на "1"). И поведение Reinvite (в chan-legasy sip настройках общих настроек sip) поставил на nonat. Пробросил ещё на роутере RDP порты 10000-20000 на FreePBX. В VTH мониторах Dahua надо прописать sip-сервер freepbxи включить VTO (настройки VTO) с соответствующим IP-адресом VTO (чтобы между монитором VTH и панелью VTO была связь по протоколу Dahua (с превью до поднятия трубки, кнопками замков вместо DTMF-наборов комманд на открытие двери). Вот вроде как всё.